​工业机器人对驱动电机的要求

 中空轴电机的优点是，机器人的各种控制管道可以直接穿过电机鈡心。不管万向节轴如何转动，管道也不跟着转动。即便是旋转的管道，由于管道排列在旋转轴上，它也有旋转半径。这种结构解决了工业机器人布管问题。管道布设是工业机器人机械结构设计中的一个难点。怎样在狭小的机械臂空间中合理布置各种管道(六个电机驱动线、编码器、制动线、气管、电磁阀控制线、传感器线等)，使其不受联接轴的转动影响，是一个值得研究的问题。

工业机器人对驱动电机的要求。

1.电动机从接收指令信号到完成所需工作状态所需的时间较短。较短的指令信号响应时间，伺服系统具有较高的灵敏度和较快的响应能力。伺服电机的快速响应特性通常采用机电时间常数来解释。

2.在驱动负载条件下，启动力矩惯性比较大，要求机器人伺服电机启动转矩大，转动惯量小。

3.控制特性的连续性和线性。当控制信号发生变化时，电机的转速可连续变化，有时需要与控制信号成比例或近似。

4.转速范围宽1:1000~10000。

5.体积小，质量好，轴向尺寸短。

6.能够承受恶劣的工作环境，能进行非常频繁的正逆加减速操作，能在短时间内承受过负荷。